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一种空间缩放式六自由度并联平台机构及位置反解

         

摘要

本文提出了一种以缩机构为分支的新型六自由度空间并联机器人机构模型,文中讨论了它的自由度,机构学特点,并给出了它的位置反解方法及数值算例。

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