H2/H∞混合控制在双振动台解耦控制中的应用

摘要

研究了基于Η2/Η∞混合控制的振动台解耦控制器的设计方法,用缩减了高阶模态的降阶模型所设计的控制器对原系统进行解耦控制,引入了模型不确定性,克服了传统的基于模型逆的解耦控制系统鲁棒性能较差的缺点.利用双自由度控制结构的特点,将问题分解为Η2和H∞两个最优控制器的设计过程,简化了问题求解的复杂性;通过整形技术提高了解耦控制的效果.与单步设计方法相比,这一双步设计方法更容易实现也更具有灵活性,能进一步提高系统的控制性能.仿真结果表明混合Η2/Η∞解耦控制方法不仅具有良好的解耦性能,而且能够有效控制结构振动高阶模态的溢出.