基于KP模型的GMA迟滞系统辨识与补偿

摘要

采用改进的Krasnosel'skii-Pokrovkii (KP)模型对所设计的超磁致微位移驱动器建立了与频率无关的迟滞模型,并提出了对实际系统的KP迟滞模型密度函数进行离散辨识的方法.为了降低迟滞特性对驱动器工作的影响,对KP迟滞模型构造了补偿算子.在此基础上提出了滑模变结构控制方案,由Lyapunov稳定性理论推导出此滑模变结构控制方案的自适应控制方法.通过仿真与实验验证了所提出的机电系统模型的准确性和控制规律的有效性.