一种重心调整装置在四足机器人步行中的应用

摘要

为实现四足机器人稳定行走，分析了重心与稳定域的关系对机器人稳定步行的影响，研制了一种重心调整装置并应用于四足仿生机器人步行中。以静态步行为例，规划了机器人及其重心调整装置的运动方式，运用SolidWorks分别对机器人和重心调整装置进行了建模，并通过ADAMS对建立的模型进行了仿真分析。仿真结果表明该装置的应用能有效调节四足仿生机器人重心位置，实现了机器人的稳定步行。