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具有运动学约束的机器手关节轨迹时间最优规划

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摘要

为了提高机械手的执行效率和运动过程的平稳,本文提出了一种时间最优轨迹算法.该算法用五次B样条曲线来描述机械手关节轨迹,确保轨迹曲线能够达到加加速度的连续,同时又能够满足各关节的运动学限制约束.最后通过实验验证了算法的有效性.

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来源
《信息系统工程》|2013年第3期|45-4666|共3页
作者
张晓伟;
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作者单位

泰山职业技术学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类
关键词
机械手; 五次B样条; 时间最优; 运动学限制;
入库时间 2023-07-24 19:27:49

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