基于改进模糊算法的移动机器人自主避障研究

摘要

针对移动机器人在未知环境下的自主避障问题,提出了一种具有速度反馈的模糊避障算法.利用单个超声波传感器以扫描测距方式获取周围障碍物信息,通过模糊控制器控制移动机器人的左右轮速度从而实现机器人的转弯与直走,利用MatLab对所提模糊算法进行仿真试验.仿真结果表明,该模糊避障算法可以有效地为移动机器人提供避障路径,并准确地到达目标点,验证了改进算法地有效性.