基于动态人工势场法的无人车避障路径规划方法

摘要

基于优于传统方法规划的无人车避障路径平滑性较低的情况,提出基于动态人工势场法的无人车避障路径规划方法。将无人车避障路径规划问题,转换为无人车由初始状态到目标状态的一组动作统筹问题,建立路径规划目标;根据无人车与障碍物和目标位置之间的联系,规划出动态状态下无人车运动过程中可能出现的情景,并根据传感器探测到的路况信息判定无人车运动情景;利用动态人工势场法对无人车全局势场综合分析,确定避障路径节点;通过对避障路径平滑处理,输出最优避障路径。经实验证明,设计方法规划避障路径平滑系数高于传统方法,平滑性优于传统方法。