仓储作业中多搬运机器人动态路径优化

摘要

搬运机器人在无人仓的“货到人”拣选系统中得到了广泛应用,然而多个搬运机器人协同作业还存在着路径寻优规划不合理、路径冲突等问题。考虑路径的负载平衡及搬运机器人转弯耗费的时间,建立了带有时间窗的多搬运机器人路径规划模型;结合调整优先级的避障策略,提出了一种改进的“离线–在线”两阶段动态路径规划算法,实现全局离线路径规划和在线冲突规避,提升了无人仓系统的运行效率。最后,设计三组仿真实验,通过对比搬运机器人的总运行时间,验证了改进算法的有效性。