基于TEB算法的移动机器人运动轨迹规划研究

摘要

移动机器人在完成自主导航过程中会受到地图障碍物信息和自身物理因素的影响,而偏离全局路径规划出的全局路线,使得机器人自主导航的精准度降低。引进TEB局部路径算法来规划全局路线,生成基于离散时间的路径点,得到一条满足运动学约束、动力学约束、障碍物约束和时间约束的最优运动轨迹。仿真结果表明:该算法规划出来的运动轨迹能有效跟踪全局路径,提高了机器人自主导航的稳定性。