基于模型预测算法的智能车辆横向控制研究

摘要

针对智能车辆的横向控制问题,采用3自由度车辆模型,设计了一种基于模型预测算法的车辆横向控制策略.将非线性的3自由度车辆模型进行线性化和离散化,得到线性离散的车辆模型.以前轮转角为控制量,横摆角偏差和横向位移偏差为输出量推导出车辆预测模型,并且建立目标函数和约束条件.最后通过驾驶员在环仿真实验验证,所提出的控制策略能有效实现智能车辆的横向控制.