基于双目视觉定位的机器人自动制孔系统研究

摘要

为了解决传统机器人自动制孔系统在自动化生产线中适应性的问题,实现制孔对象在机器人自动制孔工位快速自动流转的同时保证制孔精度,提出了一种基于双目视觉定位的机器人自动制孔方法.该套系统以现场总线的方式将机器人本体、制孔末端执行器、自动物流车、双目视觉测量系统及其他附属设备集成在一起,实现对加工件的自动制孔.介绍了其中的末端执行器设计、双目视觉测量系统、机器人离线编程和系统集成控制.试验表明,该套系统末端定位精度±0.3mm,制孔垂直精度±0.5°,孔径精度H8.