飞机蒙皮移动机器人制孔视觉定位及检测方法

摘要

本发明公开了一种飞机蒙皮移动机器人制孔视觉定位及检测方法，包括以下步骤：步骤一：对安装在移动机器人的末端法兰上的双目相机的标定；步骤二：双目相机与移动机器人的标定；步骤三：匹配模板的建立；步骤四：机器人坐标系与飞机坐标系的位姿关系建立；步骤五：制孔；步骤六：锪窝深度检测；本发明的特点是：通过双目相机的视觉定位大幅提高了飞机蒙皮制孔效率和精度，尤其解决了曲面薄蒙皮的制孔难题，而且制孔后并可自动化检测锪窝深度，满足飞机蒙皮高精度制孔及检测的要求，提高了整体工作效率。