无人水面艇自主部署自主水下机器人平台技术综述

郑荣; 辛传龙; 汤钟; 宋涛

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自主水下机器人(AUV)和无入水面艇(USV)作为组建海底空间站和观测网的重要工具,在近30年间,其相关技术蓬勃发展,逐步由单体控制向多海洋平台协同协作方向发展,其中利用USV自主布放回收AUV成为新的研究热点.综述了基于USV对AUV进行动态部署平台的最新进展;基于系统学观点从拖曳稳定性、拖曳动对接准确性和拖曳对接快速性3个方向来阐述USV部署AUV平台关键技术的研究和应用现状,总结了提高部署平台拖曳稳定性的措施,并对USV自主部署AUV平台的研究方向和研究重点进行了展望.

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来源
《兵工学报》 |2020年第8期|1675-1687|共13页
作者
郑荣; 辛传龙; 汤钟; 宋涛;
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作者单位

中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室辽宁沈阳110016;

中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169;

中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室辽宁沈阳110016;

中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169;

中国科学院大学北京100049;

91039部队北京102401;

中国科学院沈阳自动化研究所机器入学国家重点实验室辽宁沈阳110016;

中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169;

东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110819;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
自主水下机器人; 无入水面艇; 自主布放回收; 水下拖曳系统; 拖曳稳定性; 拖曳动对接;

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