无人驾驶汽车路径规划及跟踪控制研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 课题的研究背景及意义

1.2 无人驾驶汽车国内外概况

1.3 路径规划及跟踪控制国内外研究现状

1.4 本文研究内容

第2章 路径规划及跟踪控制联合仿真平台搭建

2.1 质点模型建立

2.2 二自由度车辆模型建立

2.3 轮胎模型建立

2.4 CarSim车辆模型建立

2.5 本章小结

第3章 基于MPC的避撞路径规划研究

3.1 基于Sigmoid函数的避撞路径初始规划

3.2 基于MPC的路径动态规划

3.3 仿真试验及结果分析

3.4 本章小结

第4章 基于MPC的路径跟踪控制器设计

4.1 路径跟踪控制问题描述

4.2 基于LMPC的路径跟踪控制器设计

4.3 基于NMPC的路径跟踪控制器设计

4.4 仿真试验及结果分析

4.5 本章小结

第5章 基于MPC的一体式路径规划跟踪控制器设计

5.1 控制问题描述

5.2 目标函数的建立及优化

5.3 仿真试验及结果分析

5.4 本章小结

第6章 结论与展望

6.1 结论

6.2 未来工作展望

致谢

参考文献

作者简介

攻读硕士学位期间研究成果