基于多传感器信息融合的AGV同时定位与建图研究

目录

第1章 绪 论

1.1 课题的研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 论文主要工作与安排

第2章 AGV系统设计与模型建立

2.1 基于TurtleBot3的系统总体设计

2.2 ROS 机器人操作系统

2.3 AGV系统建模

2.4 环境地图模型

2.5 本章小结

第3章 多传感器信息融合的SLAM算法

3.1 SLAM技术原理及分类

3.2 基于图优化理论的SLAM算法框架

3.3 图优化SLAM前端设计

3.4 激光观测数据扫描匹配方法

3.5回环检测及后端优化方法

3.6 基于IMU数据的里程计校正方法研究

3.7 本章小结

第4章 系统实验与地图评估研究

4.1 实验设置

4.2 地图评估方法

4.3 实验结果与分析

4.4 本章小结

第5章 结 论

5.1 工作总结

5.2 展望

致谢

参考文献

作者简介

攻读硕士学位期间研究成果