虚拟现实气动上肢康复训练机器人系统

目录

声明

第1章 绪论

1.1 课题背景及研究意义

1.1.1 课题背景

1.1.2 研究意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 上肢康复机器人研究现状

1.2.2 气动伺服控制技术研究现状

1.3 课题研究主要内容

第2章 上肢康复机器人整体方案设计

2.1 康复机器人设计要求

2.2 机器人康复训练系统总体设计

2.3 机器人机械系统设计

2.3.1 机械结构设计

2.3.2 气动控制回路

2.3.3 元件选型和主要参数

2.4 机器人控制系统设计

2.5 本章小结

第3章 机器人气动伺服控制系统

3.1 机器人关节伺服控制平台及控制要求

3.1.1 气动关节伺服控制平台

3.1.2 机器人关节控制要求

3.2 PID 控制

3.2.1 PID 控制实验程序设计

3.2.2 PID 控制系统动态响应

3.3 速度前馈校正

3.3.1 速度前馈校正的原理

3.3.2 速度前馈校正设计和试验

3.4 本章小结

第4章 虚拟康复训练系统设计

4.1 引言

4.2 虚拟场景设计原则

4.3 虚拟现实软件设计

4.3.1 Unity 3D 简介

4.3.2 虚拟场景设计与实现

4.3.4 人机交互界面设计

4.4 虚拟康复训练模式设计

4.4.1 被动康复训练模式

4.4.2 主动康复训练模式

4.5 本章小结

第5章 实验验证及分析

5.1 机器人复合运动轨迹规划

5.1.1 轨迹规划

5.1.2 复合运动控制模型

5.2 机器人复合运动康复训练实验及分析

5.3 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 课题研究工作总结

6.2 工作展望

参考文献

附录 机器人与虚拟环境的通信程序

致 谢

攻读学位期间的研究成果