声明
致谢
摘要
第一章绪论
1．1研究背景和意义
1．2机器人地图构建研究现状
1．2．1面向环境感知的地图构建
1．2．2面向环境理解的地图构建
1．3机器人自主行为研究现状
1．4研究内容和目标
1．5论文总体框架
第二章基础理论及文献综述
2．1智能机器人的系统范式
2．1．1传统范式分类
2．1．2基于智能产生方式的范式分类
2．2认知模型理论
2．2．1认知模型的定义
2．2．2认知模型的统一架构
2．3本体技术
2．3．1本体概念及作用
2．3．2本体技术在机器人领域的应用
2．4本章小结
第三章认知语义信息结构模型
3．1信息融合
3．1．1信息融合概念
3．1．2信息融合模型
3．2．1情境概念
3．2．2情境感知
3．3基于认知的自主行为过程
3．4认知语义信息结构
3．5基于模糊情境识别的行为决策机制
3．6本章小结
第四章面向机器人自主行为的认知语义地图
4．1地图区域分割
4．1．1现有分割方法概述
4．1．2任务分区
4．2．1本体的构建原则
4．2．2本体的构建步骤及工具
4．2．3本体的一致性
4．3基于本体的认知语义地图
4．4本章小结
第五章认知语义地图信息模型的应用
5．1面向家庭安防的任务分区
5．2面向家庭安防的情景本体
5．3自主安防的实现
5．4本章小结
第六章总结与展望
6．1研究工作总结
6．2后续研究展望
参考文献
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况
