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摘要
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第一章绪论
1．1研究背景
1．2关键技术和研究现状
1．2．1问题描述
1．2．2同时定位与地图构建技术研究现状
1．2．3面临的技术和挑战
1．3本文的贡献
1．4本文的组织结构
第二章基于图优化的SLAM算法
2．1形式化描述
2．2位姿特征图模型
2．3因子图模型
2．4环闭合检测
2．5图优化
2．6动态环境下的难点
2．7小结
第三章基于里程计的邻接约束关系
3．1 引言
3．2移动机器人数学模型
3．2．1坐标系模型
3．2．2里程计模型
3．3构建基于里程计的邻接约束关系
3．3．1位姿采样
3．3．2构建位姿图
3．4小结
第四章基于激光信息的邻接约束关系
4．1 引言
4．2激光传感器介绍
4．2．1二维激光测距传感器
4．2．2三维激光测距传感器
4．2．3二维激光传感器的测量模型
4．3激光数据分割
4．3．1相关工作
4．3．2自适应的断点检测
4．4几何特征提取
4．4．1几何模型参数表示方法
4．4．2激光数据坐标转换
4．4．3直线特征提取
4．4．4圆弧特征提取
4．5激光数据匹配
4．5．1相关工作
4．5．2 ICP算法
4．5．3 Fisher信息矩阵
4．5．4计算协方差矩阵
4．6基于激光信息的邻接约束关系
4．6．1里程计和激光特性分析
4．6．2融合里程计和激光构建位姿图
4．7实验及结果分析
4．7．1实验条件介绍
4．7．2激光数据分割和特征提取实验
4．7．3位姿图构建实验
4．7．4实验小结
4．8小结
第五章环约束与地图更新
5．1构建环约束
5．1．1环约束检测的难点
5．1．2环约束假设
5．1．3场景表示
5．1．4约束验证
5．1．5本文采用的方法
5．2信息位姿图
5．2．1地图模型介绍
5．2．2信息位姿图定义
5．2．3运动检测
5．2．4生成地图
5．3实验结果与分析
5．3．1实验数据集介绍
5．3．2地图构建算法对比实验
5．3．3定位对比实验
5．3．4导航对比实验
5．4小结
第六章总结与展望
6．1本文工作总结
6．2未来工作展望
参考文献
致谢
在读期间发表的学术论文与取得的研究成果
在读期间参与的学术活动
中国科学技术大学;
