一种动态环境移动机器人的环境地图构建方法

摘要

本申请公开了一种动态环境移动机器人的环境地图构建方法，所述方法包括获取目标场景的若干图像帧，确定若干图像帧中的各图像帧各自对应的分割图像；基于各分割图像确定各图像帧各自对应的相机姿态；基于自适应区域生长算法修正各分割图像，并将修正后的各分割图像中的运动物体区域去除以得到各图像帧各自对应的参考图像帧；基于各参考图像帧及各相机姿态，确定目标场景对应的环境地图。本申请通过对图像帧进行分割确定图像帧，在通过对分割图像中的运动物体区域进行修正，这样可以提高运动物体区域的准确性，进而在基于去除运动物体区域的参考图像帧来构建环境地图，可以减少运动物体对环境地图的影响，从而可以提高环境地图的准确性。