基于行人航迹推算的室内定位算法研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.3 论文主要研究内容和贡献

1.4论文架构

第2章 PDR定位中的关键技术及其扩展

2.1 PDR定位中的关键技术

2.1.1 步态检测

2.1.2 步长估计

2.1.3 航向角估计

2.2 PDR定位技术的扩展

2.2.1 PDR与其他定位技术结合

2.2.2 PDR与室内环境信息结合

2.3 本章小结

第3章 行走模式自适应PDR算法（WPA-PDR）研究

3.1 WPA-PDR模型

3.2 数据预处理

3.3 步态检测

3.3.1 过零检测法

3.3.2 基于DTW的峰值预测法

3.3.3 融合

3.4 行走模式识别

3.4.1 特征提取

3.4.2 分类算法

3.4.3 特征选取

3.4.4 分类校正

3.5 自适应步长估计

3.6 实验结果及分析

3.6.1 实验设置及环境介绍

3.6.2 步态检测性能评估

3.6.3 行走模式识别性能评估

3.6.4 步长估计性能评估

3.6.5 定位精度性能评估

3.7 本章小结

第4章 基于隐马尔科夫模型和粒子滤波算法的融合地图匹配算法（HMM-PF-MM）研究

4.1 HMM-PF-MM模型

4.2伪室内地图

4.3基于HMM的活动序列匹配

4.3.1 活动检测

4.3.2 隐马尔科夫模型

4.3.3 活动序列匹配

4.4基于PF的定位校正

4.4.1 粒子滤波

4.4.2 定位校正

4.5 实验结果及分析

4.5.1 实验设置及环境介绍

4.5.2 活动检测性能评估

4.5.3 活动序列匹配性能评估

4.5.4 定位校正性能评估

4.6 本章小结

第5章 总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

致谢

参考文献

附录