基于惯性传感器的行人室内定位算法研究

摘要

室内定位与导航在军事单兵系统、消防定位和大型场馆引导领域都拥有非常大的需求,由于GNSS导航在复杂的室内环境下会出现衰减、多径等问题.因此,基于低成本MEMS惯性传感器针对行人的航位推算(Personal Dead－reckoning,PDR)导航系统成为该领域的研究热点.以捷联惯性导航原理为基础,设计了室内行人自主定位算法,包括零速检测、姿态更新等，并实现了实时解算行人位置,该系统模块佩戴于行人脚部,可以完成在室内环境中行人所在位置的实时定位.实验结果表明,该室内行人自主定位算法的精度在行进距离的1％以内,达到了室内定位基本功能的要求.