水面无人艇路径规划

目录

第 1 章 绪 论

1.1 课题背景及研究的目的和意义

1.2 无人设备路径规划发展概况

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.2.3 国内外研究的总结和分析

1.3 本文的主要研究内容

1.3.1 研究内容概述

1.3.2 基于分区思想的两阶段路径规划

1.3.3 最小惩罚扫描覆盖问题

1.4 本文的组织结构

第2 章基于分区思想的两阶段路径规划

2.1 引言

2.2 全局路径预规划

2.2.1 总体路径曲线

2.2.2 分区策略

2.3 局部路径重规划

2.3.1 数据预处理

2.3.2 单点处理

2.3.3 多点处理

2.4 本章小结

第3 章最小惩罚扫描覆盖问题

3.1 引言

3.2 问题描述

3.2.1 问题定义

3.2.2 问题难度

3.2.3 惩罚值计算

3.3 路径划分策略

3.3.1 均分策略

3.3.2 分支定界策略

3.3.3 自底向上的贪心策略

3.4 本章小结

第4 章实验设计与结果分析

4.1 引言

4.2 实验环境说明

4.3 基于分区思想的两阶段路径规划

4.3.1 实验数据

4.3.2 实验结果及分析

4.4 最小惩罚扫描覆盖问题

4.4.1 实验数据

4.4.2 均分策略

4.4.3 分支定界策略

4.4.4 自底向上的贪心策略

4.4.5 实验结果对比

4.5 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致 谢