微小型谐振式多足压电机器人设计及试验

目录

第1 章 绪 论

1.1 课题背景及研究的目的和意义

1.2 微小型多足压电机器人的国内外研究现状

1.2.1 微小型谐振式多足压电机器人国内外研究现状

1.2.2 微小型非谐振式多足压电机器人国内外研究现状

1.2.3 国内外文献综述简析

1.3 本文的主要研究内容

第2 章微小型多足压电机器人的构型设计和运动规划

2.1 引言

2.2.1 压电腿的构型规划

2.2.2 压电腿的驱动原理分析

2.3.1 基于压电腿线性布置的机器人拓扑构型

2.3.2 线性压电机器人各个拓扑构型的运动规划

2.4.1 基于压电腿周向布置的机器人拓扑构型

2.4.2 周向压电机器人各个拓扑构型的运动规划

2.5 所规划的多种压电机器人拓扑构型的特点对比

2.6 本章小结

第3 章微小型压电机器人的动力学分析与样机研制

3.1 引言

3.2 压电腿动力学模型的建立

3.3.1 压电腿的动力学分析

3.3.2 线性压电机器人Ⅰ的动力学分析

3.4.1 压电腿样机的制作

3.4.2 压电腿样机的机械输出特性测试

3.4.3 线性压电机器人Ⅰ样机的装配和调试

3.5 本章小结

第4 章微小型谐振式多足压电机器人的运动试验

4.1 引言

4.2 线性压电机器人Ⅰ运动特性的测量方案设计

4.3 线性压电机器人Ⅰ的直线运动特性研究

4.3.1 线性压电机器人Ⅰ的速度特性测试

4.3.2 线性压电机器人Ⅰ的分辨力和启停特性

4.3.3 线性压电机器人Ⅰ的负载和拖曳能力

4.3.4 线性压电机器人Ⅰ环境适应力测试

4.4线性压电机器人Ⅰ的转向和旋转运动特性研究

4.4.1 线性压电机器人Ⅰ的转向运动特性研究

4.4.2 线性压电机器人Ⅰ的旋转运动特性研究

4.5 本文所研制压电机器人与相似压电机器人的特性对比

4.6 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致 谢