第一个书签之前
腿式胶囊机器人系统设计及运动控制研究
System Design and Motion Control of Leg Capsule Robot
摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1 课题背景
1.2 课题研究的目的和意义
1.3 国内外研究现状和分析
1.3.1 胶囊机器人研究现状
1.3.2 内部驱动研究现状
1.3.3 外部驱动研究现状
1.3.4 国内外文献综述及简析
1.4 本课题研究内容
第2章 胶囊机器人腿部功能设计
2.1 引言
2.2 胶囊机器人工作环境分析
2.3 腿部装置功能设计需求
2.4 装置设计
2.4.1 基于四杆机构的设计思路
2.4.2 基于推杆模型的设计思路
2.5 本章小结
第3章 胶囊机器人参数设定与运动学建模
3.1 引言
3.2.1 尺寸设计准则
3.2.2 尺寸参数
3.3 腿部装置运动学建模
3.3.1 参数化建模
3.3.2 腿部装置工作空间分析
3.4.1 材料的筛选
3.4.2 零件加工与装配
3.5 本章小结
第4章 软组织交互仿真与验证
4.1 引言
4.2 接触力仿真验证
4.2.1 生成肠道柔性体
4.2.2 参数计算与设定
4.2.3 数据后处理与分析
4.3 接触力大小实验验证
4.4 接触力安全性分析
4.5 本章小结
第5章 胶囊机器人腿部装置实验验证
5.1 引言
5.2 腿部装置撑开功能实验验证
5.3 腿部装置前进功能实验验证
5.3.1 验证管壁内径对运动速度的影响
5.3.2 验证电机转速对运动速度的影响
5.4 腿部装置站立功能实验验证
5.5 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
哈尔滨工业大学;
