四腿机器人的运动控制系统设计

摘要

为了控制由8个电动机驱动的关节独立的四足仿生机器人实现爬行动作,建立了机器虫的运动控制系统.系统选取DSP2000系列中的TMS320F2812芯片作为控制器,通过产生周期为20ms,高电平宽度为0.5～2.5ms的脉冲来实现对电机角度的控制,通过插值实现对电机速度的调节,选取 ADS7842E作为外扩A/D采样芯片,采用PID控制算法实现了对位置的反馈控制.