声明
第1 章绪 论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 全向移动平台的国内外研究现状
1.2.1 全向移动平台的国外研究现状
1.2.2 全向移动平台的国内研究现状
1.3 基于麦克纳姆轮的全向移动平台研究现状
1.4 课题主要研究内容
第2 章全向重载移动平台结构设计与静力学分析
2.1 移动平台的设计要求
2.2 移动平台的整体结构设计及受力分析
2.2.1 移动平台的整体结构设计
2.2.2 移动平台的受力分析
2.3 关键部件的选型
2.3.1 麦克纳姆轮的选型
2.3.2 麦克纳姆轮驱动系统选型
2.4 移动平台静力学仿真
2.4.1 移动平台有限元建模
2.4.2 移动平台静力学分析
2.5 本章小结
第3 章全向重载移动平台运动学分析
3.1 移动平台运动学分析
3.2 移动平台动力学方程建立
3.3 移动平台仿真分析
3.3.1 移动平台仿真前期处理
3.3.2 平坦路面上移动平台仿真
3.3.3 离散路面上移动平台仿真
3.4 本章小结
第4 章全向重载移动平台悬挂机构振动学分析
4.1 全向重载移动平台振动学分析主要参数的确定
4.1.1 碟簧刚度的确定
4.1.2 麦克纳姆轮刚度的确定
4.1.3 移动平台阻尼值求取方法的确定
4.2 移动平台跨障时振动学分析
4.2.1 移动平台悬挂机构的简化
4.2.2 悬挂机构振动学方程的建立
4.2.3 悬挂机构阻尼矩阵的求解
4.2.4 悬挂机构振动学方程的求解
4.3 各因素变化对悬挂机构振动特性的影响
4.3.1 总质量对悬挂机构振动特性的影响
4.3.2 阻尼对悬挂机构振动特性的影响
4.3.3 刚度对悬挂机构振动特性的影响
4.3.4 路面激励对悬挂机构振动特性的影响
4.4 本章小结
第5 章 全向重载移动平台控制方案与样机
5.1 全向移动平台控制系统构建
5.1.1 移动平台控制方案和原理
5.1.2 主控制器模块
5.1.3 手持操纵器
5.1.4 电源模块
5.2 全向移动实验平台样机
5.2.1 移动平台样机结构
5.2.2 移动平台操控初步规划
5.3 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致 谢
燕山大学;
