面向水下小型航行器的航姿传感器研究

目录

声明

摘要

1．1研究背景与意义

1．2国内外研究与发展现状

1．2．1 MEMS惯性传感器

1．2．2航姿传感器

1．3本文主要研究内容和结构安排

第2章航姿传感器的设计与实现

2．1 系统总体设计方案

2．2系统硬件设计

2．2．1 微控制器

2．2．2数据采集模块

2．2．3 电源模块

2．2．4数据通信模块

2．2．5数据存储模块

2．2．6程序下载与仿真电路

2．2．7航姿传感器系统样机

2．3系统软件设计

2．3．1 Keil MDK开发环境

2．3．2软件系统总体结构

2．3．3嵌入式实时操作系统

2．3．4应用程序模块化设计

第3章传感器高低温实验及补偿方法

3．1 MARG传感器的误差分析与补偿

3．1．1 加速度计的误差补偿

3．1．2陀螺仪的误差补偿

3．1．3磁传感器的误差补偿

3．2 MARG传感器的温度特性

3．3传感器温度误差补偿模型

3．3．1温度误差模型

3．3．2传感器的改进误差模型

3．4高低温实验方法

3．4．1 加速度计的温度补偿实验

3．4．2陀螺仪的温度补偿实验

3．4．3磁传感器的温度补偿实验

第4章系统模块高低温实验性能测试及方法验证

4．1数据融合算法

4．1．1 Kalman滤波理论

4．1．2无迹卡尔曼滤波器设计

4．1．3自适应无迹卡尔曼滤波器设计

4．1．4 AUKF在航姿传感器中的应用

4．2航姿传感器性能测试

4．2．1 AUKF滤波效果验证

4．2．2温度补偿效果验证

第5章总结与展望

5．1本文工作总结

5．2未来工作展望

参考文献

致谢

在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果