超冗余混联机器人运动学与刚体逆动力学分析

目录

声明

第一章 绪论

1.1 选题背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 主要研究内容

第二章 超冗余混联机器人位置分析

2.1 引言

2.2 超冗余混联机器人结构方案

2.3 超冗余混联机器人位置分析

2.4 算例

2.5 小结

第三章 超冗余混联机器人运动学

3.1 引言

3.2 超冗余混联机器人速度分析

3.3 超冗余混联机器人加速度分析

3.4 超冗余混联机器人跃度分析

3.5 运动算例

3.6 小结

第四章 超冗余混联机器人轨迹规划

4.1 引言

4.2 动平台运动解耦

4.3 多项式轨迹插补

4.4 规划算例

4.5 小结

第五章 超冗余混联机器人刚体逆动力学

5.1 引言

5.2 部件质心运动分析

5.3 刚体逆动力学

5.4 数值算例

5.5 小结

第六章 虚拟样机技术

6.1 引言

6.2 虚拟样机建模

6.3 运动仿真

6.4 动力学仿真

6.5 小结

第七章 全文结论

7.1 总结

7.2 工作展望

参考文献

致谢

硕士期间参加的科研项目与主要成果