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声明
第1章绪论
1.1引言
1.2机器人的分类
1.3我国工业机器人的发展简史
1.4课题的研究背景与意义
1.5国内外研究现状
1.6本文的创新之处与论文结构
第2章齐次变换
2.1向量表示法
2.2坐标变换
第3章给定目标的冗余机械臂自运动规划及仿真
3.1给定目标的冗余机械臂自运动规划方案
3.2给定目标的平面冗余机械臂自运动仿真
3.3给定目标的三维空间工作的冗余机械臂自运动仿真
第4章可操作性分析和不定目标自运动规划与仿真
4.1可操作性的定义与分析讨论
4.2不定目标的自运动规划
4.3不定目标的自运动规划仿真
第5章结论
5.1总结
5.2展望
附录
参考文献
致谢