面向任务的冗余移动机械臂的运动规划

摘要

本文针对六自由度机械臂集成在移动平台上所组成的移动机械臂系统，对系统的自身约束和冗余性进行了详细地分析，利用标准D-H方法建立了机械臂的正向运动学。针对一类特定位置的物体目标，结合系统自身约束，运用机械臂操作空间概念对系统逆运动学进行了分析，提出了一种合理有效的自由度分配方案，实现了目标物体的抓取动作。最后通过实验对分析结果进行了验证。