用于绳驱动冗余机械臂运动学模型的仿真平台及仿真方法

摘要

本发明公开了一种用于绳驱动冗余机械臂运动学模型的仿真平台及仿真方法。包括相互依次连接的用户单元、计算机交互控制系统、机械臂控制器和机械臂；计算机交互控制系统由数据模块、求解模块、显示模块和通信模块组成；用户单元配置计算机交互控制系统的数据模块，所述数据模块将数据信号传输到求解模块，求解模块将解算结果信号传输到显示模块和通信模块，通信模块将控制信号传输到机械臂控制器，机械臂控制器驱动机械臂运动。本发明将抽象的机械臂运动学模型可视化，更易于进行轨迹规划和控制策略的改进；提供了多种人机交互控制方式，让研究人员更灵活地进行控制；提供了多种优化方式的实时对比，更有助于研究人员确定所要采用的优化方式。