足球机器人系统运动学动力学分析

摘要

随着科学技术的飞速发展，智能机器人已成为计算机应用和人工智能发展的一个主要方向。机器人足球比赛是近几年国际上开展起来的一种高科技对抗活动，由于它集高新技术、娱乐、比赛于一体，所以引起了社会的广泛关注和极大兴趣。足球机器人涉及机器人、智能控制、数据融合、计算机技术、数字通讯、图像处理、机构学和人工生命等多个领域，为研究多智能体系统、多机器人等理论提供一个很好的试验载体，又为研究发展多智能体等系统理论提供了生动的研究模型，是理论密切联系实际极富生命力的成长点。 足球机器人系统是由四个子系统构成：视觉子系统，决策子系统，通信子系统，机器人车体子系统。跟据比赛规定，双方机器人在赛场上进行足球比赛，视觉系统对场上情景进行实时采集和处理，把辨识结果送给决策系统，通过无线发射器向小车发出一系列控制命令，小车在场上的表现直接体现了整个机器人系统的好坏。 本文对机器人小车的总体功能与要求、机械结构与车体构成、通讯单元、CPU单元、传动驱动、传感器等作以介绍，推导了轮式足球机器人运动学动力学方程，并对运动学和动力学进行了数学建模，在数学建模的基础上对运动学和动力学进行了分析，用齐次坐标变换进行了位置分析，并对小车在不同的情况下的速度和加速度进行了分析，使用MATLAB对在小车不同参数下的轨迹、姿态进行了仿真，归纳出足球机器人运动控制的基本参数。

目录

文摘

英文文摘

1绪论

2系统概述

3足球机器人运动学与动力学建模

4足球机器人运动学与动力学分析

5足球机器人实体设计

结论

参考文献

作者在读期间科研成果简介

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