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声明
1绪论
1.1引言
1.2基于机器视觉的自主导航车的研究现状及存在问题
1.2.1基于机器视觉的自主导航车的研究现状
1.2.2目前基于机器视觉的自主导航车的研究存在的问题
1.3本课题的研究目的、内容及论文安排
1.3.1本课题的研究目的
1.3.2本课题的研究内容
1.3.3本课题的论文安排
2双目立体视觉系统的标定
2.1引言
2.2摄像机标定方法
2.2.1传统的摄像机标定方法
2.2.2摄像机自定标方法
2.2.3其它标定方法
2.3基于透视模型的摄像机线性标定方法
2.3.1透视模型简介
2.3.2坐标系的建立
2.3.3摄像机投影矩阵
2.3.4摄像机投影矩阵的求解
2.4双目立体视觉标定原理
2.5标定模板的选择
2.6标定实验及结果
2.6.1实验的相关硬件及安装简介
2.6.2标定实验的过程及结果
2.7小结
3双目立体视觉系统的图像匹配
3.1引言
3.2现有立体匹配方法
3.2.1基于区域的匹配方法
3.2.2基于特征的匹配方法
3.2.3基于相位的匹配方法
3.3基于图像边缘特征和区域梯度向量特征的立体匹配方法
3.3.1立体匹配程序的流程
3.3.2图像边缘及间隔边缘点的提取
3.3.3匹配特征的构建
3.3.4极线约束
3.3.5区域灰度约束
3.3.6水平边缘点的去除
3.4基于边缘特征及相位特征的匹配方法的实验结果
3.5与基于SIFT特征算子的立体匹配方法的比较
3.6针对具有纹理特征的地面匹配遇剑的问题及其解决方法
3.6.1在具有纹理特征的地面环境下匹配遇到的问题
3.6.2基于图像纹理特征的立体匹配方法
3.6.3分辨是否强纹理特征地面的方法
3.7小结
4双目立体视觉系统的三维重建及局部地图构建
4.1引言
4.2基于线性标定方法的三维重建
4.3双目立体视觉系统的局部地图构建
4.3.1地图构建的基本理论
4.3.2本文的局部地图构建方法
4.3.3三种局部地图构建方法的特点和适用范围
4.4小结
5总结与展望
5.1全文总结
5.2展望
致谢
参考文献
发表的论文及参编的教材