基于双目立体视觉的工件识别与定位研究

摘要

为提高机器人在工作过程中的智能性,对基于双目立体视觉工件的识别与定位进行了研究.搭建双目视觉系统模型,进行双目系统标定,获得相机参数、相对位姿以及畸变系数.在ORB特征匹配算法的基础上,提出了ORB+RANSAN特征匹配算法,剔除误匹配,并进行立体匹配,获得视差图,结合标定结果对工件进行三维重建.实验结果表明,采用改进的ORB+RANSAN匹配算法能够准确、有效地对工件进行识别与定位.