基于双目立体视觉的移动机器人自主导航方法

摘要

本发明公开了一种基于双目立体视觉的移动机器人自主导航方法，该方法包括图像处理和运动估计两个过程：图像处理环节中设计了特征提取、立体匹配、特征跟踪等具体处理算法，分析了图像处理过程中的误差；运动估计环节通过鲁棒运动估计方法和非线性运动估计两步估计算法，具有针对性地消除了图像处理中的误匹配及噪声等误差影响，估计了机器人移动过程中的运动状态，提高了机器人在复杂环境下进行自主导航的性能。