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Contents
1 绪 论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 在役化工容器检测技术的发展现状
1.3 国内外壁面移动机器人的发展概况
1.4 壁面移动机器人的研究现状
1.5 目前存在的问题
1.6 主要研究内容
2 壁面移动机器人的总体方案及本体结构设计
2.1 壁面移动机器人的总体结构方案设计
2.2 壁面移动机器人的本体结构设计
2.3 本章小结
3 壁面移动机器人的静态稳定性分析
3.1 引言
3.2 壁面移动机器人空间姿态模型的建立
3.3 壁面移动机器人的失稳形式及产生原因
3.4 壁面移动机器人的静态稳定性分析
3.5 本章小结
4 壁面移动机器人动态平衡及驱动平衡分析
4.1 引言
4.2 壁面移动机器人的动态平衡分析
4.3 电机的选择
4.4 本章小结
5 基于ADAMS的壁面移动机器人模拟仿真
5.1 壁面移动机器人仿真模型的建立
5.2 壁面移动机器人运动学模拟仿真
5.3 壁面移动机器人动力学模拟仿真
5.4 本章小结
6 结论与展望
6.1 主要结论
6.2 需进一步研究的问题
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况