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声明
1绪论
1.1研究背景和意义
1.2地图构建方法的研究现状和趋势
1.3移动机器人环境认知研究现状
1.4本文主要内容与安排
2传感器模型及基于激光测距的特征提取
2.1里程计模型
2.2激光测距仪模型
2.3基于激光测距仪的特征提取
3移动机器人地图库的实时构建
3.1 移动机器人地图库构建的意义
3.2 由几何元素构建的地图
3.3拓扑地图构建
3.4非规则障碍区域的表示与地图构建
3.5移动机器人复合地图库构建的实验结果
4机器人自主环境认知
4.1 基于环境地图库的环境认知
4.2 同时路径规划与环境匹配
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表学术论文情况
致谢