文摘
英文文摘
原创性声明及关于学位论文使用授权说明
第一章绪论
1.1研究背景及意义
1.2研究内容及研究现状
1.3研究现状
1.4论文安排
第二章多障碍物环境下的机器人连续避障策略
2.1引言
2.2基于声纳环结构的基本避障策略
2.2.1MORCSII机器人声纳结构介绍
2.2.2障碍物的检测与分类
2.2.3针对单障碍物的避障子行为设计
2.3连续避障策略
2.3.1基于避障子行为状态的方向选择规则
2.3.2利用象限法引导机器人
2.3.3实例说明与对比分析
2.4小结
第三章多机器人避碰策略
3.1引言
3.2基于无交通灯的交叉路口模型的避碰策略
3.2.1避碰模型的建立及碰撞预测
3.2.2优先通过权评价函数
3.2.3速度避碰策略
3.2.4避让策略
3.2.5整体避碰算法
3.3多机器人避碰协调
3.3.1多对多的避碰关系
3.3.2死锁问题描述
3.3.3基于有向图环路的死锁解决
3.3.4实例说明与对比分析
3.4小结
第四章多机器人停驻任务
4.1引言
4.2总路程最短的停驻点分配策略
4.2.1均匀分布停驻点
4.2.2利用匈牙利法实现总路程最短的停驻点分配
4.2.3实例说明
4.3其他的停驻点分配策略
4.3.1整体执行时间最短的停驻点分配策略
4.3.2考虑可见范围的停驻点分配策略
4.3小结
第五章结语
5.1论文总结
5.2展望
参考文献
附录1关键程序代码
一、避障策略关键程序代码
二、避碰策略关键程序代码
三、整体路径最短的多机器人停驻策略关键程序代码
致谢
攻读学位期间主要研究成果