基于叠加同步协作的多机器人离线编程的研究与实现

摘要

根据多机器人叠加运动协作的特点,提出一种利用OpenHRP平台解决多机器人协作叠加运动的路径规划方法.首先分析了叠加运动的运动学约束关系,其次明确了直线叠加直线运动和直线叠加圆弧运动的算法,最后通过直线运动的仿真环境得出了多机器人协作的叠加运动的三维仿真图.