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AGV 移动小车运动控制系统的设计与实现
DESIGN AND IMPLEMENTATION FOR MOTIONCONTROL SYSTEM OF MOBILE AGV
摘要
Abstract
第1 章绪论
1.1 课题来源
1.2 课题的背景和意义
1.3 国内外研究现状
1.3.1 AGV 移动小车的研究现状
1.3.2 AGV 伺服驱动电机控制算法的研究现状
1.4 本文的主要研究内容
第2 章AGV 运动控制系统的设计
2.1 引言
2.2.1 AGV 移动小车的工作环境
2.2.2 AGV 移动小车结构
2.2.3 AGV 移动小车技术指标
2.3.1 AGV 移动小车运动控制硬件平台方案设计
2.3.2 AGV 移动小车超声波传感器的布局与测试
2.4.1 AGV 移动小车运动控制系统软件工作流程
2.4.2 AGV 移动小车超声波防撞方案设计
2.4.3 AGV 移动小车运动控制器与工控机通讯协议方案设计
2.4.4 AGV 移动小车运动控制软件界面的设计
2.5 本章小结
第3 章AGV 移动小车模型建立与分析
3.1 引言
3.2 AGV 移动小车运动学建模
3.2.1 AGV 移动小车的坐标系建立
3.2.2 AGV 移动小车运动学建模与分析
3.3.1 AGV 移动小车驱动电机数学简化模型
3.3.2 电机增量式PID 速度跟踪MATLAB 仿真
3.4 本章小结
第4 章AGV 运动控制算法设计
4.1 引言
4.2 滑模控制
4.2.1 滑动模态
4.2.2 滑模面函数
4.2.3 滑模控制趋近律
4.3 基于电机模型的滑模控制器的设计
4.4 驱动电机基于滑模控制算法速度跟踪MATLAB 仿真
4.5 本章小结
第5 章实验结果与分析
5.1 引言
5.2 实验结果及分析
5.2.1 滑模控制器可行性的验证
5.2.2 滑模控制器鲁棒性的验证
5.2.3 滑模控制器抖振性的验证
5.2.4 滑模控制器与增量式PID 控制器控制效果对比验证
5.2.5 AGV 移动小车圆重复定位精度的验证
5.3 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
