移动机械臂在未知环境下的运动规划应用系统

目录

第一个书签之前

摘要

Abstract

Contents

第一章 绪论

1.1课题研究的背景及意义

1.2 国内外相关技术研究现状

1.2.1 移动机械臂研究现状

1.2.2 三维环境构建研究现状

1.2.3机械臂运动规划研究现状

1.3 论文来源与主要研究内容

第二章 移动机械臂系统及其仿真平台的搭建

2.1 引言

2.2 移动机械臂平台硬件系统

2.2.1 移动平台介绍

2.2.2 工业机械臂介绍

2.2.3 视觉传感器介绍

2.3 移动机械臂平台软件系统

2.3.1 ROS基本介绍

2.3.2 移动机械臂的ROS软件结构

2.4 基于ROS的仿真平台搭建

2.4.1 移动机械臂在ROS下的描述

2.4.2 Gazebo运动学仿真器

2.4.3 Gazebo深度相机仿真器

2.5 本章小结

第三章 环境感知与目标物体识别

3.1 引言

3.2 RGB-D三维相机标定

3.2.1 相机内参标定

3.2.2 相机与机器人坐标系的标定

3.3 目标物体位姿识别

3.3.1 目标物体RGB图像处理

3.3.2 深度图与彩色图匹配

3.4 建立环境感知模型

3.4.1 点云预处理

3.4.2 基于八叉树的环境点云模型

3.5 基于FCL的环境点云碰撞检测

3.5.1 FCL 碰撞检测库

3.5.2 碰撞检测实现

3.6 本章小结

第四章 机械臂运动规划

4.1 引言

4.2机械臂运动规划方法

4.3 RRT运动规划算法

4.3.1 构形空间

4.3.2 RRT算法

4.3.3 RRT*算法

4.4 基于RRT*的改进算法

4.4.1 快速RRT*算法

4.4.2 基于ROS规划算法实现

4.5 运动规划算法仿真实验

4.5.1 二维规划算法实验

4.5.2 六维机械臂算法实验

4.6 本章小结

第五章 控制器设计及运动规划实验

5.1 引言

5.2 Gazebo下机械臂运动控制

5.3 仿真平台验证实验

5.3.1 Gazebo下仿真平台搭建

5.3.2 仿真实验

5.4 真实环境运动规划实验

5.4.1 实验平台

5.4.2 实验过程

5.5 本章小结

总结与展望

参考文献

学位论文独创性声明

学位论文版权使用授权声明

致谢