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摘 要
Abstract
第1章 绪论
1.1课题选题来源和背景
1.2移动机器人概述
1.3全方位移动机器人移动机构与运动控制的国内外研究现状
1.4论文主要内容及工作安排
1.5本章小结
第2章 全方位机器人底盘机械结构设计
2.1全方位移动机器人底盘设计要求
2.2底盘移动能力分析
2.3底盘驱动力分析计算
2.3.1底盘设计参数
2.3.2驱动力计算
2.4底盘机械系统设计
2.4.1 电机选择
2.4.2 传动结构设计
2.4.3 驱动部件选择
2.5底盘机械结构
2.6关键零件强度校核
2.7本章小结
第3章 全方位移动机器人运动性能分析
3.1运动学模型
3.2运动学分析
3.2.1 逆运动学分析
3.2.2 正运动学分析
3.3实际运动过程分析
3.3.1平动情况
3.3.2 转动运动情况
3.3.3转动运动加平动运动情况
3.4动力学分析
3.5全方位移动机器人运动控制方案选择
3.5.1 基于运动学模型的运动控制
3.5.2 基于动力学模型的运动控制
3.6本章小结
第4章 全方位移动机器人运动控制实现
4.1运动控制整体方案
4.2运动控制系统的硬件选择与设计
4.2.1 主控芯片选择及最小系统设计
4.2.2 电源管理模块
4.2.3 PWM信号的产生
4.3正交编码采集与测速
4.3.1增量式编码器原理
4.3.2 测速实现
4.4PID算法原理及STM32的实现
4.4.1 PID算法原理
4.4.2 增量式PID算法的STM32实现
4.5本章小结
第5章 全方位移动机器人避障功能实现
5.1硬件选型
5.2避障功能总体方案
5.3硬件间的通信
5.4避障功能实现
5.5本章小结
第6章 总结与展望
参考文献
攻读学位期间的研究成果
致谢
