基于模糊PID的全方位移动机器人运动控制

摘要

通过对足球机器人运动学模型的分析,考虑到系统的时变、非线性和干扰大等特点,以全向移动机器人为研究平台,提出一种将模糊控制与传统的PID控制相结合的方法,应用到足球机器人的运动控制系统中。针对足球机器人运动控制中的重点问题,着重提出了基于模糊控制的动态调整PID控制器的3个参数kp、ki、kd的设计方法。实验表明,该控制器能较好地改善控制系统对轮速的控制效果。%Through analysis of the kinematics model of soccer robot,with time change,nonlinear and other characteristics of this system in consideration,a control method combining fuzzy control with traditional PID control is presented.To solve the problems of robot soccer motion system,the methods of dynamically regulate the three PID parameters（kp,ki,kd） based on fuzzy control is proposed.The improvement of control effect is verified by experimental result.