触覚センサを使った物体姿勢検出によるロバストなハンドリング～接触点座標と三次元物体モデルのマッチング

摘要

乱雑に置かれた多様な形状の物体に対して、ロボットハンドが自動的に安定な把持点に移動してピックアップできれば、把持のロバスト性が向上するはずである。そのためには、物体の三次元姿勢を検出しておく必要がある。今回、ロボットハンドの指先に、触覚センサとして、渦電流型変位センサと静電容量型圧力分布センサを取り付け、姿勢検出に利用した。これらセンサを把持対象物に接触させ、その接触点に対し三次元モデルデータをマッチングさせ姿勢を算出した。その姿勢を基に、予め指定した安定把持点に移動させる。この手法により、傾いた円柱など、画像だけでは姿勢が分かりにくい物体に対してロバストに把持が行えることを検証した。