大腸内視鏡誘導ラバーチューブアクチュエータの開発：正·負圧印加による駆動特性評価

摘要

大腸は柔軟かつ複雑な形状であり，また，腹腔内に固定されていないため，内視鏡の挿入は必ずしも容易ではない．本研究では，内視鏡全体に推進力を付加することが可能なアクチュエータの実現を目指しており，これによって大腸に局所的な負荷を与えることなく，安全で容易な挿入が可能となると考えている．Fig. 1 に内視鏡挿入支援原理を示す．開発しているラバーアクチュエータは，複数の空気圧室を有したチューブ形状であり，特定のパターンで各室に空気圧を印加することで，その表面では楕円状運動が発生する．そのため，複数のアクチュエータを平行に内視鏡に巻きつけ位相差を付けて駆動することで，内視鏡全体に進行波が発生し，内視鏡に推進性能を付加することが可能となる．