匂い源に対する情報エントロピーを用いた探索行動とパフモデルへの応用

摘要

匂い源探索行動とは、空気中に拡散した匂い物質を検知し，その情報を基に匂い源の位置を探索していく行動であり，災害時におけるガス漏れ源の特定などに利用できることが期待されている．しかし，空気中では匂い物質は複雑に拡散するため，単純な濃度情報のみで匂い源探索行動を実現するのは困難である．一方，生物の中には採餌や生殖において匂い源探索行動を実現しているものがおり，匂い源探索行動の工学的実現において生物の行動を参考にすることも行われている．本研究では，匂い源探索行動を実現している生物であるカイコガの探索行動に注目した．カイコガの匂い情報利用について考察するため，匂い源に関する情報エントロピーを用いた探索アルゴリズムであるInfotaxis［1］を基に，シミュレーションを用いてカイコガの探索行動を検証した．