分散歩行制御に基づく6脚移動ロボットの不整地における半自律制御

摘要

本稿では接地点追従法に基づく6脚ロボットの実機開発と不整地歩行における課題に関して述べる．接地点追従法は先頭脚の接地点を後続脚が追従する歩行制御法である．これには，全脚の運動計画が先頭に集約されるだけでなく，先頭脚以外の脚の運動計画を削減し，制御ループを高速化できるという利点がある．本稿ではこの性質に着目し，先頭脚の接地点計画と胴体の運動軌道計画に関する手法を提案し，実機適用を行う．さらに不整地歩行をさせることで，接地点追従法を実機適用する際の課題を確認する．