基于视线和力反馈的移动机器人编队导航半自主控制方法

摘要

本发明公开了基于视线和力反馈的移动机器人编队导航半自主控制方法;该系统由主端，从端和通讯环节三部分组成。主端包含一个操作员，一台眼动仪，一台手控器和一台控制计算机。从端包括多移动机器人系统，摄像头和工作环境。主从端之间通过WiFi等进行无线通信。从端的多移动机器人系统具有半自主控制能力，利用虚拟刚体算法实现多移动机器人的自动避障与队形保持。主端通过利用眼动仪捕捉操作员的视线信号将其转换成从端的队形切换命令,结合手控器末端控制器的三个自由度进而对从端进行远程干预。该控制方法将力反馈与视线跟踪相结合，将视线跟踪应用到多移动机器人的控制中，减轻了操作员的认知负荷，提高了遥操作控制系统的效率与稳定性。