モード変換に基づいた2足歩行ロボットの未知段差における歩行制御

摘要

This paper proposes a control method based on modal transformation for biped robots to climb unknown steps. This method is able to control the foot position of the biped robot and the ground reaction force acting in vertical direction when the biped robot climbs unknown steps in a double-support phase. The effectiveness of the proposed method is confirmed by simulation and experimental results.%2足歩行ロボットに関する研究の一rnつに歩行安定化制御が挙げられる。その目的は，あるモデrnルを基に生成した歩行軌道に対するモデル化誤差を補償すrnることや，路面が不整地であること等によって外乱が生じrnる場合に安定な歩行を実現することにある。人間が生活すrnる環境には不整地が多く存在し，歩行安定化制御は2足歩rn行ロボットにとって必要不可欠である。