全状態オブザーバとYoulaパラメータを併合した積分型サーボ系における制御器とモデルのFRITベースド同時更新

摘要

制御系は対象の数式モデルをもとに通常は設計されるが，そのモデルが対象の動特性を適切に表現していない状況も多く存在する．その結果，想定した閉ループ系と実際の閉ループ系の特性が異なり，性能の劣化や不安定化がもたらされる可能性がある．そのような状況を回避する合理的な方法の一つとして，制御結果に基づくモデルの同定と更新されたモデルを用いた制御系設計を交互に繰り返して更新する方法が挙げられる．一方で，複数回の実験によるコストと時間の面での問題，同定のための励振入力が制御系を不安定化させてしまう可能性があるという問題が存在する．そこで，制御結果そのものを直接用いて，かつ可能な限り少ない実験回数で制御器の更新ができると有用である．そのようなアプローチとして，データを直接用いた制御器チューニング手法FRITを用いることで，制御器とモデルの同時更新手法が提案されている．本稿では文献の拡張として全状態オブザーバとYoula パラメータを併合した積分サーボ系に対してFRITを用いることで，制御器とモデルを同時更新する手法を提案する．